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Utilisation de polynômes de Tchebychev pour l'identification de modèles à temps continu de robots

Résumé : Dans cet article, une présentation des propriétés des polynômes de Tchebychev et une formulation dérivée utilisant ces polynômes sont effectuées. La méthode d'identification présentée consiste à appliquer une transformation linéaire sur le système d'équations qui régit le processus. Pour cela, l'opérateur mathématique utilisé s'appuie sur une décomposition du signal dans une base formée de polynômes orthogonaux. Nous montrons que cette projection se comporte comme un filtre passe-bande, de telle sorte qu'une seule opération est nécessaire pour le pré-traitement des données avant le processus d'identification, à savoir choisir la dimension de la base des polynômes Tchebychev. Une identification expérimentale en boucle fermée d'un robot à 2 axes avec cette méthode est effectuée dans une dernière partie. Les résultats obtenus sont comparés et analysés avec d'autres techniques utilisées en robotique.
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https://hal-enpc.archives-ouvertes.fr/hal-02481314
Contributeur : Johnny Gasperi <>
Soumis le : mardi 30 juin 2020 - 11:02:20
Dernière modification le : samedi 24 octobre 2020 - 14:32:04

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Fichier visible le : 2020-11-15

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Antoine Bruge, Marius Dhamelincourt, Laurent Lanceleur, Mathilde Monperrus, Johnny Gasperi, et al.. Utilisation de polynômes de Tchebychev pour l'identification de modèles à temps continu de robots. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2012, 46 (6/7), pp.779-798. ⟨10.3166/jesa.46.779-798⟩. ⟨hal-02481314⟩

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