Estimation robuste de modèle a contrario, impact sur la précision en structure from motion

Pierre Moulon 1, 2, 3 Pascal Monasse 1, 3 Renaud Marlet 1, 3
1 IMAGINE [Marne-la-Vallée]
CSTB - Centre Scientifique et Technique du Bâtiment, LIGM - Laboratoire d'Informatique Gaspard-Monge, ENPC - École des Ponts ParisTech
Résumé : L'estimation de modèle consiste à identifier un modèle parmi des données bruitées. Ce problème n'est pas trivial et l'état de l'art présente de nombreuses solutions pour résoudre ce problème. Le plus souvent les solutions max-consensus ou RANSAC sont utilisées. Ces solutions proposent de rechercher par tirages aléatoires plusieurs solutions et de conserver celle qui présente le plus grand cardinal face à une précision donnée a priori. Ces solutions, malgrè leur simplicité, présentent un défaut majeur : un seuil d'acception des données T doit être spécifié. Il se pose alors la question du choix de ce paramètre. Choisir un seuil trop grand va donner lieu à une sur-estimation des données valides et l'on va introduire des données bruitées dans le modèle alors que choisir un seuil trop petit donne lieu à une sous-estimation et une imprécision du modèle. Nous proposons de discuter la solution AC-RANSAC pour le Structure from Motion et son impact sur la précision des positions de caméras estimées.
Type de document :
Communication dans un congrès
ISS France, Feb 2013, Paris, France. 2013
Liste complète des métadonnées

https://hal-enpc.archives-ouvertes.fr/hal-00837497
Contributeur : Pierre Moulon <>
Soumis le : samedi 22 juin 2013 - 11:47:17
Dernière modification le : jeudi 5 juillet 2018 - 14:25:25
Document(s) archivé(s) le : mercredi 5 avril 2017 - 02:50:24

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  • HAL Id : hal-00837497, version 1

Citation

Pierre Moulon, Pascal Monasse, Renaud Marlet. Estimation robuste de modèle a contrario, impact sur la précision en structure from motion. ISS France, Feb 2013, Paris, France. 2013. 〈hal-00837497〉

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